بهبود کنترل موقعیت موتور سنکرون رلوکتانسی سه فاز با بکارگیری کنترل مد لغزشی تطبیقی

در این پایان نامه، کنترل حلقه بسته موقعیت، موتور سنکرون رلوکتانسی سه فاز با استفاده از روش های غیر خطی مورد بررسی قرار می گیرد.ابتدا به بررسی مدل های رایج مداری این موتور پرداخته و مدار معادل را بدست می آوریم.پس از آن، به بیان گشتاور در این موتور در حالت کلی می پردازیم و گشتاور را برای یک ماشین رلوکتانسی بدست می آوریم.پس از آن کمی بحث را حول عوامل ایجادکننده تلفات و نامعینی ها ادامه داده و انواع تلفات را مطرح می کنیم.سپس بدون در نظر گرفتن نامعینی و اغتشاشات خارجی به بررسی کنترل کننده ی خطی موجود پرداخته و نتایج عملکرد بصورت شبیه سازی ارایه گردیده اند.مشاهده گردید که این کنترل کننده در صورت تنظیم صحیح، رفتاری بسیار نرم و دقیق از خود نشان می دهد و حول پروفایل مرجع به نرمی نوسان می کند. سپس تاثیر اغتشاشات وارده در شبیه سازی برسی گردید که منجر به ناپایداری سیستم گشته و وابسته به پارامتر بودن کنترل کنده ی خطی ساده به اثبات رسید.پس از آن کنترل کننده ی لغزشی متداول بررسی شد.با تغییر بهره لغزش، عملکرد سیستم تحلیل گشت ومشاهده گردید که با افزایش بهره، با وجود افزایش پایداری، پدیده شوریدگی تشدید گردید.پدیده ی شوریدگی پدیده ایست که به مرور زمان باعث خستگی روتور و پدیدار شدن اندوکتانس های نهفته می گردد.پس حداکثر تلاش برای کاستن هرچه بیشتر از این پدیده باید صورت می گرفت.در این شبیه سازی ها این نکته عیان گشت که با افزایش بهره، گرچه شوریدگی افزایش می یابد ولی در عین حال، پایداری سیستم نیز بیشتر شده و سیستم در برابر اغتشاشات قوی تری ایستادگی می کند.بدلیل نیاز به دانستن بهره لغزش، برای اجتناب از ناپایدار شدن سیستم همراه با عملکرد با شوریدگی کم، به کنترل کننده ی وفقی روی آوردیم که علاوه بر کاهش شوریدگی، دیگر نیاز به تخمین بهره نداشت.پس از آن، کنترل کننده های جدیدی مطرح گردیدند که علاوه بر سادگی و انعطاف پذیری کنترل کننده های خطی، خصوصیت پایداری کنترل کننده ی ساختار متغیر را نیز دارا می باشند.چند کلاس از این کنترل کننده مورد بحث قرار گرفت.بعد از آن، نتایج آزمایشات عملی ثبت شده، ارائه گردید.در این آزمایشات، ابتدا تمام کنترل کننده ها، اعم از فیدبک حالت کلاسیک، لغزشی کلاسیک در 3 بهره مجزا و نهایتا کنترل کننده ی خطی لغزشی در 2 کلاس کاری بررسی و تحلیل گردیدنددر این آزمایشات مشاهده گردید و همانطور که انتظار می رفت، کنترل کننده ی خطی رفتاری بسیار نرم و روان از خود به نمایش گذاشت؛دستگاه نیز گشتاور ضربانی بسیار خفیفی از خود به نمایش گذاشت، در نتیجه صدای کمی تولید گشت.با افزایش بهره به مقدار 0.5، حضور پدیده ی شوریدگی، مخصوسا در سرعت موتور بطور محسوسی ظاهر گردید.با این وجود، پس از اعمال نامغینی که بصورت تغییر آنی گشتاور، صورت پذیرفت، مشاهده گردید که محدوده ی لغزش شکسته و موقعیت از مسیر اصلی منحرف شده است.با افزایش بهره، شوریدگی بیشتر شده ولی در عوض، پایداری در برابر اغتشاش گشتاور مشاهده گردید.پس از این پیاده سازی ها، کنترلر خطی لغزشی پیاده سازی شد و در عدم حضور اغتشاش، بوضوح، در مورد کلاسی که ابتدا لغزشی و سپس خطی ست، مشاهده گردید که موتور به نرمی به پروفایل مذکور میل کرده و حتی در صورت بروز اغتشاش پایدار می ماند.در فصل 4 نیز به تشریح فیدبک خطی ساز پرداخته و نتایج شبیه سازی آن نیز ارائه گردید.سپس بدلیل لزوم افزایش قابلیت اطمینان وکاستن از هزینه های تولبد سیستم، عملکرد بدون حسگر بررسی شده و انواع و اقشام روشها بررسی و ارائه گردید.